stanley_straight_decay — DRIVE lateral op

• 資料種類:無 → signal(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.stanley_straight_decay(e0: 'float', t, *, gain: 'float', speed: 'float', softening: 'float' = 0.0) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 opsdrive.get("stanley_straight_decay"))

用法

直線路徑上 Stanley(不限幅)的前軸橫向偏差 e(t) 的閉合式。

ė = −v k e / √(a² + k² e²),a = k_s + v。F(e) = √(a² + k²e²) − a ln((a + √(a² + k²e²))/(k|e|)) 滿足 dF/dt = −v k(常數)。對 F(e(t)) = F(e₀) − v k t 在 |e| ∈ (0, |e₀|] 上用二分法求解(F 對 |e| 單調遞增)。e 較小時 e ≈ e₀' e^{−k t v/a}(指數),e 較大時 |e| 大致按 v t 減小(直線)。

Raises ValueError:k ≤ 0、v ≤ 0、k_s < 0、t < 0。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 signal 作為輸入)

flight_vacuum · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere · restitution_from_apexes · restitution_from_intervals · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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