lateral op• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]' (implementation को सीधे call करना हो तो import drivelateral; drivelateral.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]', registry से लेना हो तो opsdrive.get("steady_cornering"))
linear 2-wheel equivalent (bicycle) model का steady-state circular cornering (गति u, मोड़ की त्रिज्या R = u/r, बायाँ मोड़ धनात्मक)।
R को अग्र गति u और यॉ दर r से परिभाषित किया जाता है (रैखिक मॉडल की परिपाटी)। गुरुत्व केंद्र के पथ की वास्तविक त्रिज्या परिणामी गति / r = R √(1 + tan²β) है, जो छोटे β की सीमा में R के बराबर है (गेट से जाँचा गया अंतर β² की कोटि का है)।
लौटाया गया मान: steer δ = L/R + K u²/R [rad], yaw_rate r = u/R, lateral_accel u²/R, sideslip β = l_r/R − m l_f u²/(C_r L R), yaw_gain r/δ = (u/L)/(1 + K u²/L), front_slip, rear_slip (धुरों के पार्श्व-फिसलन कोण), K। R < 0 दायाँ मोड़ है (चिह्न सीधे उलट जाते हैं)।
Raises ValueError: u ≤ 0, R = 0 / अपरिमित, अमान्य प्राचल, 1 + K u²/L ≤ 0 (क्रांतिक गति या उससे ऊपर)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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