lateral op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("steady_cornering"))
선형 2륜 등가 모델의 정상 원선회(속력 u, 선회 반경 R = u/r, 좌선회가 양).
R 은 전방 속도 u 와 요 레이트 r 로 정의한다(선형 모델의 관례). 무게중심 궤적의 실제 반지름은 합성 속도 / r = R √(1 + tan²β) 이며, β 가 작은 범위에서 R 과 같다(게이트로 확인한 차이는 β² 의 자릿수).
반환값: steer δ = L/R + K u²/R [rad], yaw_rate r = u/R, lateral_accel u²/R, sideslip β = l_r/R − m l_f u²/(C_r L R), yaw_gain r/δ = (u/L)/(1 + K u²/L), front_slip, rear_slip (축의 횡미끄럼각), K. R < 0 이면 우회전(부호가 그대로 반전).
Raises ValueError: u ≤ 0, R = 0 / 비유한, 모수 오류, 1 + K u²/L ≤ 0(임계 속도 이상).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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