steady_cornering — DRIVE lateral op

• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.steady_cornering(speed: 'float', radius: 'float', params: 'dict') -> 'Dict[str, float]';從台帳取用則 opsdrive.get("steady_cornering"))

用法

線性 2 輪等效模型的穩態圓周轉向(速度 u，迴轉半徑 R = u/r，左轉為正)。

R 由前向速度 u 與橫擺角速度 r 定義(線性模型的慣例)。重心軌跡的實際半徑為合成速度 / r = R √(1 + tan²β),在 β 較小的範圍內等於 R(門所確認的差為 β² 量級)。

回傳值:steer δ = L/R + K u²/R [rad]、yaw_rate r = u/R、lateral_accel u²/R、sideslip β = l_r/R − m l_f u²/(C_r L R)、yaw_gain r/δ = (u/L)/(1 + K u²/L)、front_slip、rear_slip (軸的側偏角)、K。R < 0 為右轉(符號直接反轉)。

Raises ValueError:u ≤ 0、R = 0 / 非有限、參數錯誤、1 + K u²/L ≤ 0(臨界速度以上)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• gallery_drive_lateral_env — py -3.11 examples/gallery_drive_lateral_env.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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