kendama op• 資料種類:table → any
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.swing_up_plan(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', origin=(0.0, 0.0, 0.0), dodge=(0.0, 0.0, 0.0))(要直接呼叫實作,import kendama; kendama.swing_up_plan(kp: 'dict', *, lift: 'float' = 0.265, T_lift: 'float' = 0.15, kind: 'str' = 'bang', origin=(0.0, 0.0, 0.0), dodge=(0.0, 0.0, 0.0));從台帳取用則 opsdrive.get("swing_up_plan"))
手端(皿胴中心；繩的支點和大皿相對它偏移 kp 的 offset 並隨之一起運動)的開迴路軌跡：從 origin 垂直向上以 T_lift 秒提升 lift，之後靜止。回傳值為函式 t → (3,)(t ≤ 0 時為 origin，t ≥ T_lift 時靜止於 origin + lift·ẑ)。
kind="bang": 以 a = 4·lift/T² 加速 T/2,再以 −a 減速 T/2(速度三角形)。kind="trap": 加速、等速、減速各 T/3 (速度梯形,a = 9·lift/(2T²))。球要上升,減速的加速度必須超過 g(swing_up_apex 以閉式給出答案)。預設 lift = 0.265 m、T = 0.15 s(a = 47 m/s² ≈ 4.8 g,手部最高速度 3.5 m/s)時,球的頂點在大皿邊緣上方 4.9 cm (繩的有效長度 0.42 m,大皿邊緣在手部上方 35 mm: swing_up_apex)。
dodge (3,)(水平): 進入減速、球離開後(bang: T/2 → T,trap: 2T/3 → T)將手部橫向移開 dodge (S 形 bang-bang)。球從皿身繩孔正下方筆直上升,不移開的話會穿過皿身與小皿(物理不求解球與劍玉的碰撞 —— 用 kendamaworld.kendama_clearance 計數)。移開的量由 catch_plan_ballistic 的 clearance 在球升到大皿邊緣以上之後收回。
空輸入(kp 為空 dict)會引發 ValueError。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
any 作為輸入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_apex
*Provenance: kendama.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.