ball op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.tether_simulate(p0, v0, handle, L: 'float', t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, g: 'float' = 9.81, mass: 'float' = 0.01) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import ballistics; ballistics.tether_simulate(p0, v0, handle, L: 'float', t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, g: 'float' = 9.81, mass: 'float' = 0.01) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("tether_simulate"))
늘어나지 않는 끈(길이 L)으로 손 handle에 연결된 질점의 운동(켄다마의 공).
handle 은 (3,) 의 고정점이거나 시각 → (3,) 의 함수. 각 스텝에서 자유낙하를 진행하고, |p − h| > L 이 되면 구면으로 사영하여바깥 방향의 상대 반경 방향 속도를 지운다(단측 구속: 줄은 당기기만 하고 밀지 않는다). 그 순간에 잃는 운동 에너지 ½ m v_r² 를 "snap_loss" 에누적한다. 장력의 추정 = 사영으로 지운 반경 방향 속도 변화 × m / dt(≥ 0). 반환값 {"t", "p", "v", "tension", "taut" (bool), "snap_times", "snap_loss", "energy"}. 정리의 관문: |p − h| ≤ L + 1e-9, 장력 ≥ 0, 손이 고정이면 역학적 에너지는 snap 순간 이외에는 불변(RK 오차 범위), 소진폭의 주기는 2π√(L/g).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
ball)ball_params · impact_params · flight_vacuum · flight_ode · flight_simulate · flight_state_at · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere
*Provenance: ballistics.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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