ball op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.tether_simulate(p0, v0, handle, L: 'float', t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, g: 'float' = 9.81, mass: 'float' = 0.01) -> 'dict'(要直接调用实现,import ballistics; ballistics.tether_simulate(p0, v0, handle, L: 'float', t_end: 'float', dt: 'float' = 0.001, g: 'float' = 9.81, mass: 'float' = 0.01) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("tether_simulate"))
由不可伸长的绳(长 L)连在手端 handle 上的质点的运动(剑玉的球)。
handle 是 (3,) 的固定点,或时刻 → (3,) 的函数。每一步推进自由落体,若 |p − h| > L 则投影到球面上并消去向外的相对径向速度(单侧约束: 绳只拉不推)。将该瞬间失去的动能 ½ m v_r² 累加到 "snap_loss"。张力估计 = 投影所消去的径向速度变化 × m / dt(≥ 0)。返回值 {"t", "p", "v", "tension", "taut" (bool), "snap_times", "snap_loss", "energy"}。定理之门: |p − h| ≤ L + 1e-9、张力 ≥ 0、手部固定时机械能除 snap 瞬间外不变(在 RK 误差范围内)、小振幅周期为 2π√(L/g)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
ball)ball_params · impact_params · flight_vacuum · flight_ode · flight_simulate · flight_state_at · magnus_lift_coefficient · drag_coefficient_sphere
*Provenance: ballistics.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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