kendama op• 데이터 종류: 없음 → any(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.tether_slack_angle(theta0: 'float', L: 'float', g: 'float' = 9.81)(구현을 직접 호출하려면 import kendama; kendama.tether_slack_angle(theta0: 'float', L: 'float', g: 'float' = 9.81), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("tether_slack_angle"))
최저점에서 속도 v₀ = √(2gL(1 − cos θ₀))를 가진 공(막대라면 θ₀에서 멈추는 에너지)의 끈이 느슨해지는 각 θ_s(바로 아래로부터).
유도: v² = 2gL(cos θ − cos θ₀), T = m(v²/L + g cos θ) = m g (3 cos θ − 2 cos θ₀) = 0 → cos θ_s = (2/3) cos θ₀. 위쪽 절반(cos θ_s < 0)에 도달하는 것은 cos θ₀ < 0 ⇔ θ₀ > π/2 일 때뿐. θ₀ ≤ π/2 이면 장력은 θ₀ 에서 m g cos θ₀ ≥ 0 까지 내려갈뿐 느슨해지지 않는다 → None. θ₀ = π(정점에 딱 닿는 에너지)에서 θ_s = arccos(−2/3) = 131.8°. θ₀ ∈ (0, π] 이외는 ValueError. θ₀ > π/2 의 공을 정지 상태에서 놓으면 처음부터 느슨해지므로(장력 m g cos θ₀ < 0), θ₀ 는 맨 아래에서의 속도로 준다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
any 를 입력으로 받는 것)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · swing_up_plan · swing_up_apex
*Provenance: kendama.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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