time_to_line_crossing — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: keine → scalar (ein Operator, der allein durch seine Argumente bestimmt ist — er nimmt kein Bild und keine Daten entgegen)

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("time_to_line_crossing"))

Verwendung

TLC: Zeit [s], bis das Fahrzeug (sein Bezugspunkt) die Fahrstreifenbegrenzung erreicht, unter der Annahme, dass es mit der aktuellen Krümmung einen Kreis (oder eine Gerade) fährt.

Koordinaten: Ursprung an einem Punkt auf der Fahrstreifenmittellinie, +x in Richtung der Mittellinie, +y nach links. Das Auto befindet sich bei (0, offset), mit Ausrichtung relativ zur Mittellinie heading_error und Krümmung curvature (links positiv). Die Grenze ist die Linie mit seitlichem Abstand line_offset (links positiv) von der Mittellinie —— ist die Mittellinie ein Kreis der Krümmung lane_curvature, dann der dazu konzentrische Kreis. Wird sie nicht erreicht, inf.

Raises ValueError: nicht endlich, v ≤ 0, das Auto ist bereits außerhalb der Grenze (beurteilt aus der Beziehung zwischen offset und line_offset).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `scalar` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

time_to_line_crossing — DRIVE lateral op