time_to_line_crossing — DRIVE lateral op

• 데이터 종류: 없음 → scalar(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("time_to_line_crossing"))

사용법

TLC: 차량(의 기준점)이 현재 곡률 그대로 원(또는 직선)을 주행한다고 할 때 차로 경계에 닿기까지의 시간 [s].

좌표: 차로 중심선 위의 점을 원점, 중심선 방향을 +x, 왼쪽을 +y. 차는 (0, offset), 중심선에 대한 방향 heading_error, 곡률 curvature(왼쪽이 양). 경계는 중심선에서 옆으로 line_offset(왼쪽이 양)만큼 떨어진 선 —— 중심선이곡률 lane_curvature 의 원이면 그것과 동심인 원. 닿지 않으면 inf.

Raises ValueError: 비유한, v ≤ 0, 차가 이미 경계의 바깥쪽(offset 과 line_offset 의 관계로 판단).

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

타입이 이어지는 다음 연산자(scalar 를 입력으로 받는 것)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

같은 카테고리(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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