time_to_line_crossing — DRIVE lateral op

• 資料種類:無 → scalar(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.time_to_line_crossing(offset: 'float', heading_error: 'float', curvature: 'float', speed: 'float', *, line_offset: 'float', lane_curvature: 'float' = 0.0) -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("time_to_line_crossing"))

用法

TLC：假定車輛(的基準點)以目前曲率沿圓(或直線)行駛，抵達車道邊界所需的時間 [s]。

座標: 以車道中心線上的點為原點,中心線方向為 +x,左為 +y。車位於 (0, offset),相對中心線的朝向為 heading_error,曲率為 curvature(左為正)。邊界是從中心線橫向偏移 line_offset(左為正)的線 —— 若中心線是曲率 lane_curvature 的圓,則為與其同心的圓。到達不了則為 inf。

Raises ValueError: 非有限、v ≤ 0、車已在邊界外側(依 offset 與 line_offset 的關係判斷)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 scalar 作為輸入)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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