tactorque op• 資料種類:matrix × matrix × scalar × scalar × scalar → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.torque_decompose(pts, u, area: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, radius: 'float | None' = None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tactorque; tactorque.torque_decompose(pts, u, area: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, radius: 'float | None' = None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("torque_decompose"))
將標記場分解為 3 個力學量：translation = 視窗內的平均位移(剪切 Q，單向分量)，omega = 剛體轉角(rigid_rotation_fit)→ 扭轉 Mz(需要 a；omega_curl = 平均 curl/2 僅供參考)，D = 散度偶極子(面積加權)→ 傾斜 M1 = D / coef(coef 預設 = 半空間閉合式 −(1−2ν)/(2G)，實機傳入校正值)，tau = (−M1_y, M1_x)。散度和 curl 在減去平均位移後不變(常數的導數為 0)，因此與順序無關。視窗 (cx, cy, R) 限於接觸圓(因為在半空間中純剪切會在整個視窗產生散度偶極子，參見模組 docstring)。radius = 散度的鄰域半徑(必填)。
扭轉: 將無滑移關係(Reissner–Sagoci)M = (16Ga³/3)ω 保留在 Mz_no_slip。★在 torsion_model="partial_slip"(預設,自 2026-10-06 起) 下,以 Hertz 接觸(法向力 P、摩擦 mu、接觸半徑 a)部分滑移的數值解(cuttouch.torsion_partial_slip 的 contact 與 from_no_slip_read)修正後的值回傳到 Mz —— Hertz 接觸的扭轉必定從邊緣開始滑移,若沿用無滑移關係會過大地讀取 M(到全滑移之比 0.5 時 +33 %,0.8 時 +85 %)。還回傳 Mz_ratio(到全滑移之比)、Mz_c_over_a(黏著圓半徑 / a)、Mz_readable(不是全滑移,且黏著圓包含擬合視窗的半徑 —— 為假時仍回傳數值但不可靠。沒有視窗則為假)。傳入 a 卻缺少 P 或 mu 時無法修正,因此 ValueError(不會悄悄回傳無滑移的值)。"no_slip" 為 0.4.0 之前的值(Mz = Mz_no_slip)—— 適用於平頭壓頭(到全滑移的 8/(3π) 倍為止無滑移是嚴格的)或黏接的圓盤。Raises ValueError: area, G ≤ 0、ν 在 [0, 0.5] 之外、點的形狀、無 radius、視窗內的點少於 3、torsion_model 拼寫錯誤、partial_slip 下有 a 但 P / mu 不是正的有限值。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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