tactorque op• 数据种类:matrix × matrix × scalar × scalar × scalar → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.torque_decompose(pts, u, area: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, radius: 'float | None' = None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接调用实现,import tactorque; tactorque.torque_decompose(pts, u, area: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, radius: 'float | None' = None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("torque_decompose"))
将标记场分解为 3 个力学量：translation = 窗口内的平均位移(剪切 Q，单向分量)，omega = 刚体转角(rigid_rotation_fit)→ 扭转 Mz(需要 a；omega_curl = 平均 curl/2 仅供参考)，D = 散度偶极子(面积加权)→ 倾斜 M1 = D / coef(coef 默认 = 半空间闭式 −(1−2ν)/(2G)，实机传入标定值)，tau = (−M1_y, M1_x)。散度和 curl 在减去平均位移后不变(常数的导数为 0)，因此与顺序无关。窗口 (cx, cy, R) 限于接触圆(因为在半空间中纯剪切会在整个窗口产生散度偶极子，参见模块 docstring)。radius = 散度的邻域半径(必填)。
扭转: 将无滑移关系(Reissner–Sagoci)M = (16Ga³/3)ω 保留在 Mz_no_slip。★在 torsion_model="partial_slip"(默认,自 2026-10-06 起) 下,用 Hertz 接触(法向力 P、摩擦 mu、接触半径 a)部分滑移的数值解(cuttouch.torsion_partial_slip 的 contact 与 from_no_slip_read)修正后的值返回到 Mz —— Hertz 接触的扭转必定从边缘开始滑移,若沿用无滑移关系会过大地读取 M(到全滑移之比 0.5 时 +33 %,0.8 时 +85 %)。还返回 Mz_ratio(到全滑移之比)、Mz_c_over_a(粘着圆半径 / a)、Mz_readable(不是全滑移,且粘着圆包含拟合窗口的半径 —— 为假时仍返回数值但不可靠。没有窗口则为假)。传入 a 却缺少 P 或 mu 时无法修正,因此 ValueError(不会悄悄返回无滑移的值)。"no_slip" 为 0.4.0 之前的值(Mz = Mz_no_slip)—— 适用于平头压头(到全滑移的 8/(3π) 倍为止无滑移是严格的)或粘接的圆盘。Raises ValueError: area, G ≤ 0、ν 在 [0, 0.5] 之外、点的形状、无 radius、窗口内的点少于 3、torsion_model 拼写错误、partial_slip 下有 a 但 P / mu 不是正的有限值。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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