town_chain — DRIVE `town` op

• 資料種類:any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivetown; drivetown.town_chain(elements, *, start=(0.0, 0.0, 0.0), overlap: 'float' = 0.05) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("town_chain"))

用法

依序拼接並放置各要素: 以閉合式求出使要素 k+1 的 entry 對齊要素 k 的 exit(其前方 overlap 處)的剛體配置，並傳給 drivecourse.course_layout。

Parameters

elements : drivecourse 要素(dict)的序列。依序連接。

start : 放置第一個要素 entry 的世界位姿 (x, y, yaw)。

overlap : 接縫處的重疊 [m] (≥ 0。為了 3-D 化時接縫處不立起路緣石)。須短於要素的中心線。

Returns

dict : 在 course_layout 的 dict 中加入 "chain"。chain = {"overlap", "s_start" (n,) 各要素の entry の弧長, "lengths" (n,) 各要素の centerline_length, "polyline_lengths" (n,) 中心線の折線長, "total_length" (= Σ 折線長 − overlap × (n − 1)), "joints": [(exit_k, entry_k+1), ...] 世界姿勢}。

Raises ValueError: 要素為空 / layout 巢狀 / 缺少 entry/exit/centerline、start/overlap 非有限、overlap 為負、overlap 長於要素的中心線。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(`town`)

town_layout · town_world · town_centerline · town_stop_lines · town_rules · town_crossing_state · town_run · town_checks

*Provenance: drivetown.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

town_chain — DRIVE town op

用法