turn_maneuver_check — DRIVE `lateral` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivelateral; drivelateral.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("turn_maneuver_check"))

Verwendung

Prüft die Art des Links- bzw. Rechtsabbiegens (Straßenverkehrsgesetz Art. 34 Abs. 1 und 2 / Verkehrslehrbuch (Kyōsoku) 5-7-2). Alle Zahlenspannen sind Annahmen (SOURCES).

Die Straße verläuft in +x-Richtung (links = +y). Linker Fahrbahnrand y = edge_y, Mittellinie y = center_y, nahe Kante der Kreuzung x = x_entry. trajectory: t, front (N, 2) (Mitte der Vorderachse), rear (N, 2) (Mitte der Hinterachse), speed (N,), width (Fahrzeugbreite), track (Spurweite), front_overhang / rear_overhang (von der Achse bis zum Karosserieende).

Prüfungen:

• Einordnen (vorab): solange x_entry − approach ≤ Vorderende < x_entry, beim Linksabbiegen Abstand zwischen linker Karosserieseite und linkem Rand in [0, keep_tol] (unter 0 = Überragen auf Seitenstreifen / Randstreifen), beim Rechtsabbiegen Abstand zwischen rechter Karosserieseite und Mittellinie in [0, keep_tol] (unter 0 = Überfahren der Mittellinie).

• Schritttempo (jokou): ab dem Überfahren von x_entry durch das Vorderende bis zum Ende des Abbiegens (Kurs über ±80°) Geschwindigkeit ≤ jokou.

• Linksabbiegen „entlang des Seitenrands“: während des Abbiegens (Kurs 10° bis 80°) liegt der Abstand zwischen innerem Hinterrad und dem Eckabschrägungskreis (Mitte corner_center, Radius corner_radius) in [clearance, side_tol]. Unter clearance = durch die Innenraddifferenz gerät man an den Platz von Fußgängern / Radfahrern an der Ecke.

• Rechtsabbiegen „unmittelbar innerhalb der Kreuzungsmitte“: die Bahn der Vorderachsmitte passiert die Kreuzungsmitte intersection_center, ohne sie rechts (an der Kurveninnenseite) zu sehen (die Mitte liegt außerhalb der Bahn = links), und der Abstand bei größter Annäherung ist ≤ inside_tol.

Rückgabe: ok, violations (Liste von Begründungstexten), metrics (dict).

Raises ValueError: kind ist weder "left" noch "right", fehlende erforderliche Werte, falsche Formen.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`lateral`)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

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