turn_maneuver_check — DRIVE lateral op

• 資料種類:table → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.turn_maneuver_check(trajectory: 'dict', *, kind: 'str', x_entry: 'float', edge_y: 'float', center_y: 'float' = 0.0, corner_center=None, corner_radius: 'float' = 0.0, intersection_center=None, approach: 'float' = 30.0, keep_tol: 'float' = 0.5, side_tol: 'float' = 1.5, inside_tol: 'float' = 3.0, jokou: 'float' = 2.7777777777777777, clearance: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("turn_maneuver_check"))

用法

判定左轉、右轉的通行方式(道路交通法第34條第1、2項 / 交通教則 5-7-2)。數值幅度皆為假定(SOURCES)。

道路朝 +x 方向延伸(左 = +y)。車道左端 y = edge_y,中心線 y = center_y,路口近側邊緣 x = x_entry。trajectory: t, front (N, 2)(前軸中心)、rear (N, 2)(後軸中心)、speed (N,)、width(車寬)、track(輪距)、front_overhang/rear_overhang(從車軸到車身末端)。

判定:

• 靠邊(預先): 在 x_entry − approach ≤ 前端 < x_entry 期間,左轉時車身左側與左端的距離在 [0, keep_tol] (小於 0 = 駛出到路肩/路側帶),右轉時車身右側與中心線的距離在 [0, keep_tol] (小於 0 = 跨越中心線)。

• 徐行: 從前端越過 x_entry 到轉彎結束(朝向超過 ±80°)期間速度 ≤ jokou。

• 左轉「沿側端」: 轉彎期間(朝向 10°~80°)內側後輪與截角圓(中心 corner_center、半徑 corner_radius)的距離在 [clearance, side_tol]。低於 clearance = 因內輪差進入轉角行人/自行車所在的位置。

• 右轉「路口中心的緊內側」: 前軸中心的軌跡經過路口中心 intersection_center 時 不把它看在右側(轉彎內側) (中心在軌跡外側 = 左側),且最接近時的距離 ≤ inside_tol。

回傳值: ok, violations(原因字串的串列)、metrics(dict)。

Raises ValueError: kind 不是 "left"/"right"、缺少必要的值、形狀錯誤。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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