pegsim op• Data kinds: table → scalar
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float', registry से लेना हो तो opsdrive.get("two_point_depth"))
tilt θ [rad] पर two-point contact शुरू होने की insertion गहराई l₂ [m] (सबसे संकरे बिंदु से सिरे के केंद्र तक)। 3 models में से एक नाम से चुनता है।
"exact": 3-D बेलन पर सटीक, l₂ = (2R − r(cos θ + sec θ)) / tan θ (व्युत्पत्ति (1′))। "small_angle": l₂ = 2c_r / sin θ (OCW p.9 का l/d = c/θ, त्रिज्य clearance से लिखा गया)। "rectangle": 2-D आयत सन्निकटन (D − d/cos θ)/tan θ (किनारे के बिंदु की ऊँचाई r sin θ को नज़रअंदाज़ करता है, इसलिए θ = 6° पर 0.5 mm उथला आता है —— त्रुटि की मात्रा मापने के लिए रखा गया)। Raises ValueError: θ ≤ 0, θ ≥ θ_m_exact (मुहाने में भी प्रवेश नहीं करता), अज्ञात model।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
scalar को input के रूप में लेते हैं)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
pegsim)peg_params · whitney_clearance · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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