pegsim op• 데이터 종류: table → scalar
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import pegsim; pegsim.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("two_point_depth"))
기울기 θ [rad]에서 2점 접촉이 시작되는 삽입 깊이 l₂ [m] (최협부에서 선단 중심까지). 3가지 모델을 이름으로 선택.
"exact": 3-D 원기둥에서 엄밀, l₂ = (2R − r(cos θ + sec θ)) / tan θ(유도 (1′)). "small_angle": l₂ = 2c_r / sin θ (OCW p.9 의 l/d = c/θ 를 반경 clearance 로 쓴 것). "rectangle": 2-D 직사각형 근사 (D − d/cos θ)/tan θ(가장자리 점의높이 r sin θ 를 무시하므로 θ = 6° 에서 0.5 mm 얕게 나온다 —— 오차의 크기를 재기 위해 남겨 둔다). Raises ValueError: θ ≤ 0, θ ≥ θ_m_exact(입구에조차 들어가지 않음), 알 수 없는 model.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• gallery_drive_peg — py -3.11 examples/gallery_drive_peg.py
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
scalar 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
pegsim)peg_params · whitney_clearance · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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