understeer_gradient — DRIVE lateral op

• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]'(要直接呼叫實作,import drivelateral; drivelateral.understeer_gradient(params: 'dict') -> 'Dict[str, float]';從台帳取用則 opsdrive.get("understeer_gradient"))

用法

轉向不足梯度 K = (m/L)(l_r/C_f − l_f/C_r) [rad/(m/s²)]，以及特徵速度 / 臨界速度。

params: mass [kg]、l_f/l_r(重心到前/後車軸)[m]、c_f/c_r(每軸的轉向剛性)[N/rad]。

回傳值: K、kind("understeer"/"neutral"/"oversteer")、characteristic_speed(K > 0 時為 √(L/K), 橫擺角速度增益最大的速度)、critical_speed(K < 0 時為 √(−L/K),超過它即不穩定)。不存在者為 inf。

Raises ValueError: 缺少/非正的參數。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(lateral)

friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · offtracking_circle · rear_axle_path

*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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