wheel_forces — DRIVE `roverslip` op

• Data kinds: signal × signal × table × any → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import roverslip; roverslip.wheel_forces(sinkage, slip, wheel, soil, n_quad: 'int' = 96) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("wheel_forces"))

उपयोग

धँसाव z [m] और slip ratio s पर rigid wheel को मिट्टी से मिलने वाले बल (Wong–Reece stress distribution का numerical integration)।

रिटर्न {"Fz", "DP", "T", "theta_f", "theta_m", "theta_r"}: ऊर्ध्वाधर बल [N], कर्षण बल (drawbar pull, आगे धनात्मक) [N], चालन टॉर्क [N·m], कोण [rad]। sinkage / slip अदिश या समान आकार में ब्रॉडकास्ट होने योग्य ऐरे हैं (0 ≤ z < r, −1 < s < 1)।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`roverslip`)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

wheel_forces — DRIVE roverslip op