pegsim op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.whitney_clearance(kp=None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("whitney_clearance"))
Whitney का dimensionless clearance और उससे तय होने वाली सीमाएँ: c = (D − d)/D, c_r = R − r, θ_m = √(2c), chamfer का सहनीय misalignment, wedging का कोण।
रिटर्न: c (clearance ratio, OCW p.11), c_r (त्रिज्य clearance), theta_m (छोटे कोण का θ_m = √(2c), p.9), theta_m_exact (arccos(d/D): वह कोण जिस पर क्षैतिज काट के दीर्घवृत्त की अर्ध-दीर्घ अक्ष r/cos θ, R तक पहुँचती है —— √(2c) उसका द्वितीय-कोटि सन्निकटन है), eps_chamfer_max (W + c_r: वह प्रारंभिक पार्श्व विचलन जिसे चैम्फ़र बिना सुधार के बचा सकता है, व्युत्पन्न), theta_wedge (c/μ: दो-बिंदु संपर्क की शुरुआत में इससे अधिक झुका हो तो वेजिंग (फँसना) हो सकता है, p.28; μ = 0 हो तो inf)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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