world_camera_impostors — DRIVE humanoid op

• 資料種類:table × matrix × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.world_camera_impostors(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, actors=(), **camera_kw) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import drivehumanoid; drivehumanoid.world_camera_impostors(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, actors=(), **camera_kw) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("world_camera_impostors"))

用法

用 driveworld.world_camera 拍攝世界，並將 actors 的替身(impostor)依深度比較前後後貼上。

actors = [{"imp": humanoid_impostors の返り値, "x", "y", "yaw", "distance" (歩いた距離 [m])}, …]。朝向的級 = 從身體看到的相機方位角取整到 n_yaw 級,相位 = 最接近行走距離除以週期之餘數的級。大小 = 實際相機的「每 1 m 的像素數」/ 預渲染的「每 1 m 的像素數」(最近鄰縮放)。回傳值與 world_camera 的鍵相同。貼上的像素 label = 物體的標籤(7)、face = −2(無三角形)、shade = 1。另加 "impostor_pixels"(貼上的像素數)。

空輸入(world 為空 dict)會引發 ValueError。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_driving_humanoids — py -3.11 examples/poc_driving_humanoids.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(humanoid)

humanoid_clip_mesh · world_pose_humanoid · humanoid_impostors

*Provenance: drivehumanoid.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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