world_camera_impostors — DRIVE humanoid op

• 数据种类:table × matrix × matrix → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.world_camera_impostors(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, actors=(), **camera_kw) -> 'dict'(要直接调用实现,import drivehumanoid; drivehumanoid.world_camera_impostors(world: 'dict', pose, K, width: 'int' = 640, height: 'int' = 400, actors=(), **camera_kw) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("world_camera_impostors"))

用法

用 driveworld.world_camera 拍摄世界，并将 actors 的替身(impostor)按深度比较前后后贴上。

actors = [{"imp": humanoid_impostors の返り値, "x", "y", "yaw", "distance" (歩いた距離 [m])}, …]。朝向的级 = 从身体看到的相机方位角取整到 n_yaw 级,相位 = 最接近行走距离除以周期之余数的级。大小 = 实际相机的"每 1 m 的像素数"/ 预渲染的"每 1 m 的像素数"(最近邻缩放)。返回值与 world_camera 的键相同。贴上的像素 label = 物体的标签(7)、face = −2(无三角形)、shade = 1。另加 "impostor_pixels"(贴上的像素数)。

空输入(world 为空 dict)会引发 ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_humanoids — py -3.11 examples/poc_driving_humanoids.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(humanoid)

humanoid_clip_mesh · world_pose_humanoid · humanoid_impostors

*Provenance: drivehumanoid.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.