terrain op• 資料種類:table × table × matrix × matrix × table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.world_materials(world: 'dict', view: 'dict', pose, K, m: 'dict') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import driveterrain; driveterrain.world_materials(world: 'dict', view: 'dict', pose, K, m: 'dict') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("world_materials"))
對渲染結果 view(world_camera 的輸出，含 "shade")逐像素套用路面材質。
路面(標籤 0)與地形(10)的像素在世界座標中重新評估材質: 瀝青顆粒(Perlin 8 週期/m)、草的顏色不均、污漬(暗斑,標籤仍為 0)、水窪(天空倒影,標籤 11)。白線、行人穿越道(9、12)按磨損率 wear 混入路面顏色(標籤不變,保留於真值 "wear" 中)。水窪倒影的強度(0.1~0.9,Perlin 1.5 週期/m)為真值 "refl"。回傳值 = {"color", "label", "puddle", "refl", "stain", "wear", "xyz"}。
空輸入(world 為空 dict)會引發 ValueError。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_world_terrain — py -3.11 examples/poc_world_terrain.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
terrain)perlin2 · fbm_params · fbm_height · fbm_gradient · radial_periodogram · spectral_slope · course_distance · terrain_params
*Provenance: driveterrain.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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