wrist_load_from_deflection — DRIVE `pegfail` op

• Datenarten: table × signal × signal × signal × signal × signal → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegfail; pegfail.wrist_load_from_deflection(kp, q_slide, q_hinge, q_hinge_rest, tip_xyz, axis, lg: 'float | None' = None, peg_mass: 'float' = 0.04, com_from_tip: 'float | None' = None, gravity: 'float' = 9.81) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("wrist_load_from_deflection"))

Verwendung

Aus der Auslenkung der Handgelenkfeder die Last, die die Lagerung (+ Schwerkraft) auf den Stift ausübt, bezogen auf die Spitze (nur numpy): F⃗ = −k_t q_slide − m g ẑ, M⃗_tip = −k_r (q_hinge − rest) + (p_hinge − p_tip) × F⃗_spring + (p_com − p_tip) × F⃗_g.

q_slide = (wx, wy, wz) [m] (Translation des Handgelenks relativ zum Transportschlitten; der Schlitten dreht sich nicht, daher Weltachsen), q_hinge = (wrx, wry, wrz) [rad], q_hinge_rest = Ruhewinkel der Feder (Neigung des Griffs), lg = von der Spitze bis zum Gelenk (None → Stiftlänge), com_from_tip = Abstand des Schwerpunkts von der Spitze (None → Standardstift 0,03 kg @ L/2 + Kopf 0,01 kg @ L + 3 mm Schwerpunkt). Die Momente der 3 Gelenkachsen werden unter der Kleinwinkelnäherung, dass die Gelenkachsen mit den Weltachsen übereinstimmen (Handgelenkdrehung 5° oder weniger), als Weltvektor addiert. Rückgabe: F (3,), M_tip (3,), F_spring, M_hinge. Raises ValueError: falsche Form, Nullachse.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegfail`)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

wrist_load_from_deflection — DRIVE pegfail op