decide op• 資料種類:table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivedecide; drivedecide.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("yield_maneuver_check"))
依道路交通法第40條對緊急車輛接近時本車的動作進行評分。
第 40 條第 1 項: 在路口或其附近 → 避開路口,靠道路左側 暫時停車。第 40 條第 2 項: 其他情況 → 靠道路左側讓出路線(不要求停車)。(單行道上靠左會造成妨礙時的靠右不予處理。)
trajectory: {"t", "x", "y", "v"}。x = 沿道路的前端位置,y = 車左側面與道路左端的距離(≥ 0), v = 速度。intersections = [(x_in, x_out), ...] (路口的範圍)。車占據 [x − car_length, x]。t_approach = 應察覺接近的時刻,t_passed = 緊急車輛駛過的時刻。
判定(閾值皆為 假設,法律未規定數值):
• 「附近」= 存在這樣的路口: t_approach 時自車前端位於 [x_in − near_margin, x_out + near_margin] 內。
• 「靠左」= 期間內 y ≤ left_tol。「暫時停車」= 期間內存在 v ≤ stop_speed 的時間步。
• 「避開路口」= 期間內停止的時間步(v ≤ stop_speed)中車身不與路口範圍重疊。
回傳值: case("40-1"/"40-2")、violations(各為 {"rule", "detail", "article"})、ok、min_y、stopped、stopped_in_intersection。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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