decide op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivedecide; drivedecide.yield_maneuver_check(trajectory, *, t_approach: 'float', t_passed: 'float', intersections=(), near_margin: 'float' = 30.0, left_tol: 'float' = 1.0, stop_speed: 'float' = 0.1, car_length: 'float' = 4.5) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("yield_maneuver_check"))
按道路交通法第40条对紧急车辆接近时本车的动作进行评分。
第 40 条第 1 款: 在交叉口或其附近 → 避开交叉口,靠道路左侧 暂时停车。第 40 条第 2 款: 其他情况 → 靠道路左侧让出路线(不要求停车)。(单行道上靠左会造成妨碍时的靠右不予处理。)
trajectory: {"t", "x", "y", "v"}。x = 沿道路的前端位置,y = 车左侧面与道路左端的距离(≥ 0), v = 速度。intersections = [(x_in, x_out), ...] (交叉口的范围)。车占据 [x − car_length, x]。t_approach = 应察觉接近的时刻,t_passed = 紧急车辆驶过的时刻。
判定(阈值均为 假设,法律未规定数值):
• "附近" = 存在这样的交叉口: t_approach 时自车前端位于 [x_in − near_margin, x_out + near_margin] 内。
• "靠左" = 期间内 y ≤ left_tol。"暂时停车" = 期间内存在 v ≤ stop_speed 的时间步。
• "避开交叉口" = 期间内停止的时间步(v ≤ stop_speed)中车身不与交叉口范围重叠。
返回值: case("40-1"/"40-2")、violations(各为 {"rule", "detail", "article"})、ok、min_y、stopped、stopped_in_intersection。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
decide)mirror_reflection_matrix · mirror_virtual_camera · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state
*Provenance: drivedecide.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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