camera_orientation_from_skyline — GEOCAM `orientation` op

• 数据种类:signal × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_orientation_from_skyline(skyline_rows, K, sky_table, yaw_step_deg=1.0, pitch_range=(-15.0, 15.0), roll_range=(-10.0, 10.0), coarse_step_deg=2.5)(要直接调用实现,import geocam; geocam.camera_orientation_from_skyline(skyline_rows, K, sky_table, yaw_step_deg=1.0, pitch_range=(-15.0, 15.0), roll_range=(-10.0, 10.0), coarse_step_deg=2.5);从台账取用则 opsgeocam.get("camera_orientation_from_skyline"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

写真のスカイライン(列ごとの行)と DEM のスカイラインから (yaw, pitch, roll) を決める → table。

写真の境界画素 (u, v) をカメラ光線にし、仮の姿勢で世界へ回すと、各列は (方位, 仰角) の点になる。

その仰角と、DEM のスカイラインをその方位で引いた仰角の差の RMS が姿勢のコスト。yaw を

`yaw_step_deg 刻みで一周、pitch・roll を coarse_step_deg` 刻みで格子探索し、最小の点から

Nelder–Mead で連続値に詰める(scipy)。Baatz ら 2012 のスカイライン照合を、位置既知・

1 台のカメラに絞った形。

曖昧さを返す: yaw ごとの最良コストの曲線(`yaw_profile_deg / yaw_profile_residual_deg`)

と、最良と 2 番目の谷の差 `margin_deg`(2 番目の谷 = 最良から 20° 以上離れた最小)。平地・

対称な尾根・半円しか写らない写真では谷が複数あり、margin が小さい。**margin が

`coarse の残差程度なら向きは決まっていない**と読む(黙って 1 つを返さない: ambiguous`)。

Args:

skyline_rows: (W,) `skyline_extract` の出力(列ごとの行)。

K: (fx, fy, cx, cy)。

sky_table: `dem_skyline` の出力。

yaw_step_deg / coarse_step_deg: 粗い格子の刻み。pitch_range / roll_range: 探索範囲 [度]。

Returns:

table: `yaw_deg / pitch_deg / roll_deg / residual_deg`(仰角残差 RMS)/

`margin_deg / runner_up_yaw_deg / ambiguous(bool)/ yaw_profile_deg` (M,) /

`yaw_profile_residual_deg (M,) / n_columns`。

详细使用指南

• geocam 族使用指南

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_public_camera_heading — py -3.11 examples/poc_public_camera_heading.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

render_skyline_view

同类别(`orientation`)

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*Provenance: geocam.py — GEOCAM 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

camera_orientation_from_skyline — GEOCAM orientation op

用法