camera_orientation_from_skyline — GEOCAM `orientation` op

• Datenarten: signal × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_orientation_from_skyline(skyline_rows, K, sky_table, yaw_step_deg=1.0, pitch_range=(-15.0, 15.0), roll_range=(-10.0, 10.0), coarse_step_deg=2.5) (die Implementierung direkt: import geocam; geocam.camera_orientation_from_skyline(skyline_rows, K, sky_table, yaw_step_deg=1.0, pitch_range=(-15.0, 15.0), roll_range=(-10.0, 10.0), coarse_step_deg=2.5); aus dem Register: opsgeocam.get("camera_orientation_from_skyline"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

写真のスカイライン(列ごとの行)と DEM のスカイラインから (yaw, pitch, roll) を決める → table。

写真の境界画素 (u, v) をカメラ光線にし、仮の姿勢で世界へ回すと、各列は (方位, 仰角) の点になる。

その仰角と、DEM のスカイラインをその方位で引いた仰角の差の RMS が姿勢のコスト。yaw を

`yaw_step_deg 刻みで一周、pitch・roll を coarse_step_deg` 刻みで格子探索し、最小の点から

Nelder–Mead で連続値に詰める(scipy)。Baatz ら 2012 のスカイライン照合を、位置既知・

1 台のカメラに絞った形。

曖昧さを返す: yaw ごとの最良コストの曲線(`yaw_profile_deg / yaw_profile_residual_deg`)

と、最良と 2 番目の谷の差 `margin_deg`(2 番目の谷 = 最良から 20° 以上離れた最小)。平地・

対称な尾根・半円しか写らない写真では谷が複数あり、margin が小さい。**margin が

`coarse の残差程度なら向きは決まっていない**と読む(黙って 1 つを返さない: ambiguous`)。

Args:

skyline_rows: (W,) `skyline_extract` の出力(列ごとの行)。

K: (fx, fy, cx, cy)。

sky_table: `dem_skyline` の出力。

yaw_step_deg / coarse_step_deg: 粗い格子の刻み。pitch_range / roll_range: 探索範囲 [度]。

Returns:

table: `yaw_deg / pitch_deg / roll_deg / residual_deg`(仰角残差 RMS)/

`margin_deg / runner_up_yaw_deg / ambiguous(bool)/ yaw_profile_deg` (M,) /

`yaw_profile_residual_deg (M,) / n_columns`。

Ausführlicher Anwendungsleitfaden

• Leitfaden zur Familie geocam

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_public_camera_heading — py -3.11 examples/poc_public_camera_heading.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

render_skyline_view

Gleiche Kategorie (`orientation`)

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*Provenance: geocam.py — GEOCAM Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

camera_orientation_from_skyline — GEOCAM orientation op