XGO-RA是一款基于BLE（低功耗蓝牙）控制的四足轮足机器人，具有以下特征：

【外观结构】
- 机身主体：紧凑型四足结构，兼具轮足两种运动模式
- 腿部：四条机械腿，支持轮足模式和纯小车模式切换
- 无显示屏、无摄像头、无扬声器（纯运动控制机型）
- LED灯：4路可独立控制的RGB LED灯
- 通信方式：BLE低功耗蓝牙

【核心功能特性】
1. 双模式切换：
   - 轮足模式(0)：普通速度，四足行走，支持Roll/Pitch角度调节
   - 小车模式(1)：慢速，小车模式，Roll调节不可用
2. 全向姿态控制：
   - Roll横滚角：范围[-87, 87]，控制机身左右倾斜
   - Pitch俯仰角：范围[-87, 87]，控制机身前后倾斜（RA独有独立控制）
   - 高度调节：范围[0, 100]，控制车身高度
3. 运动控制：
   - 前进后退：通过X轴速度控制，范围[-87, 87]
   - 原地旋转：通过Yaw速度控制，范围[-87, 87]
   - 不支持Y轴横向移动
4. 预设动作：支持6种预设动作（左右摇摆、高低起伏、前进后退、四方蛇形、升降旋转、圆周晃动）
5. 自稳定：内置IMU陀螺仪，可开关自稳定功能
6. 表演模式：动作循环轮播
7. LED灯光：4路RGB独立控制，范围[0, 255]
8. 传感器读取：电池电量、Roll/Pitch/Yaw姿态角、IMU原始数据

【坐标系说明】
- X轴：指向机身前方，正值前进、负值后退
- Y轴：指向机身左侧（RA不支持Y轴移动）
- Z轴：指向机身上方，正值上升、负值下降
- Roll：绕X轴旋转，正值右倾、负值左倾
- Pitch：绕Y轴旋转，正值抬头、负值低头
- Yaw：绕Z轴旋转，正值左转、负值右转

【参数范围速查】
- 速度(Vx/Vyaw)：-87 ~ +87，0为停止
- Roll/Pitch角度：-87 ~ +87，0为水平居中
- 高度：0 ~ 100，50为中间高度
- LED RGB：0 ~ 255
- 模式切换：0=轮足模式，1=小车模式
- 自稳定/表演：0=关闭，1=开启

【重要理解要点】
1. RA是纯运动控制机型，无显示屏/摄像头/音频，所有交互通过运动姿态完成
2. 轮足模式是默认模式，支持完整姿态控制；小车模式下速度更慢但更稳定
3. Pitch俯仰角是RA独有功能，可以独立控制机身前后倾斜
4. 小车模式下Roll横滚角不可用，应避免在此时调用Roll相关功能
5. 所有运动参数使用整数值，范围参考上方速查表
6. 动作执行需要等待对应时间（1-6秒不等），等待期间不要发送新指令
7. RA通过BLE通信，指令间应保持适当间隔（建议200-300ms）

【智能搜索策略】
如果需要寻找物体或人：
1. 先原地旋转观察四周（使用ra_turn）
2. 调整Pitch角度改变"视线"方向
3. 前进移动到新位置继续搜索
4. 利用IMU传感器数据辅助定位
