tactile op• 데이터 종류: image → image
• 호출: fullseye.apply(img, "tac_surface_normal", a=0.5, b=0.5)(2-D 는 이미지 1 장 + 스칼라 노브 2 개 a,b∈[0,1] 모델)
> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.
Surface-normal z-component (slope map) from the shading gradients, using
Horn's shape-from-shading normal parameterisation
`n = (-p, -q, 1)/sqrt(1+p^2+q^2) so that nz = 1/sqrt(1+p^2+q^2)` with
`p = gain*gx, q = gain*gy`. Flat (uncontacted) gel gives nz = 1, steep
indentation walls tend to 0, so the map is already a valid [0,1] encoding.
`a` = gradient gain (1..21x -- how steep the shading is taken to be),
`b` = pre-smoothing sigma of the image (0..3) to tame sensor noise.
Constant input -> all-ones (perfectly flat gel).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py
image 를 입력으로 받는 것)identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter
tactile)tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_pressure_proxy · tac_shear_field
*Provenance: ops.py — 2D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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