annotate3d op• 데이터 종류: points → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.annotate3d_project(points, pose, K, depth=None, shape=None, occlusion_tol=0.01)(구현을 직접 호출하려면 import annotate3d; annotate3d.annotate3d_project(points, pose, K, depth=None, shape=None, occlusion_tol=0.01), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("annotate3d_project"))
표(dict)를 돌려줍니다: 3-D 점의 화소 좌표·전방 거리·화면 내/가려짐 판정(project_anchors).
그리기를 수반하지 않는 "투영만" 하는 op. annotate3d 의 모든 그리기 op 가 내부에서 쓰는 판정을그대로 표로 반환하므로, 자체 플롯·수치 검증·"이 점이 보이는가"의분기에 쓴다.
투영(닫힌 식, render3d 와 동일한 관례): X_c = R X + t(pose 는 4x4 의 object→camera, 또는 (R, t) 의 2-tuple). 카메라는 local -Z 를 본다므로전방 거리는 z = -X_c[2]. 화소는 u = fx X_c[0]/z + skew X_c[1]/z + cx, v = cy - fy X_c[1]/z(K 는 3x3, K[0,1] 의 skew 도 쓴다. 화소 중심은정수 좌표, u = 열, v = 행).
인수:
• points: (N, 3) 또는 (3,)(object 좌표, 유한).
• depth: (H, W) 의 전방 거리 영상(render3d.render_mesh 의 depth, 배경은 +inf). 넘기면 shape 는 여기서 취하고, 가림을 판정한다.
• shape: (H, W). depth 가 없을 때의 영상 내 판정에 쓴다.
• occlusion_tol: [0, 1). 화소의 깊이 d 가 d < z * (1 - tol) 이면가려짐(z-buffer 이산화의 허용치).
반환값(dict, 모두 길이 N):
• uv (N, 2) float — (u, v) 화소 좌표. 뒤쪽 점은 NaN.
• depth (N,) — 전방 거리 z(뒤쪽은 음수).
• in_front — z > 1e-9.
• in_image — 0 <= u <= W-1 그리고 0 <= v <= H-1(전방의 점만). shape 도 depth 도 없으면 모두 True(미판정).
• hidden — depth 가 있을 때만 판정(화소는 최근접 반올림). 없으면 모두 False.
• visible = in_front & in_image & ~hidden.
검증(ValueError): pose 가 4x4 도 (R, t) 도 아님·비유한·회전부의행렬식이 거의 0 / K 가 3x3 이 아님·비유한·fx 나 fy 가 0 / points 의형상·비유한 / depth 가 2-D 가 아님·shape 와 불일치·NaN 포함 / occlusion_tol 이 [0, 1) 밖. 뒤쪽 점은 여기서는 에러로 하지 않는다 (in_front=False 로 반환. 그리기 op 는 거기서 ValueError 로 한다).
주의: camera.project_points 는 +Z 를 보는 다른 관례(OpenCV 식)이므로, 그자세를 넘기면 모든 점이 뒤쪽으로 취급된다. render3d.render_mesh 에 넘긴 pose / intrinsics 를 그대로 넘긴다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• annotate3d_figure — py -3.11 examples_3d/annotate3d_figure.py
table 를 입력으로 받는 것)fuse_to_voxel · mesh_select_lod
annotate3d)annotate3d_arrow · annotate3d_label · annotate3d_scale_bar · annotate3d_axes · annotate3d_bbox · annotate3d_measure
*Provenance: annotate3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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