carve_look_at — 3D `space_carving` op

• 数据种类:vector → pose

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.carve_look_at(eye, target=(0.0, 0.0, 0.0), up=(0.0, 0.0, 1.0))(要直接调用实现,import visualhull; visualhull.carve_look_at(eye, target=(0.0, 0.0, 0.0), up=(0.0, 0.0, 1.0));从台账取用则 ops3d.get("carve_look_at"))

用法

生成可传给 carve / synthesize_silhouette 的相机位姿 (R, t)。

与 look_at 实现相同、可从公开层引用的名称。于 2026-09-08 添加 —— 在此之前,空间雕刻所需的正确位姿辅助函数在 fs. / fs.op. / fs.ledger. 的任何地方都引用不到,fs.op_find("look") 也是 0 条。另一方面 fs.look_at 是 另一个东西(render3d 的 gluLookAt 版,4x4、−Z 前方),若传入其 M[:3,:3] 和 M[:3,3],所有点都会落到相机后方,不抛异常而返回空轮廓。同名而约定相反,是最悄无声息地出错的组合。

本函数采用 OpenCV 约定(X_cam = R X + t,+Z 前方、+X 右、+Y 下)。

Parameters

eye : (3,) array_like 相机中心(世界坐标)。

target : (3,) array_like 注视点(默认为原点)。

up : (3,) array_like 上方向(若与视线几乎平行则自动切换到替代轴)。

Returns

(R (3,3), t (3,)) 可直接传给 synthesize_silhouette(pts, K, R, t, size)。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blender_interop — 与 Blender 配合使用 —— 在 Blender 中建形、用 fullseye 测量(坐标轴、单位、真值数据的陷阱)

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• space_carving — py -3.11 examples_3d/space_carving.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `pose` 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(`space_carving`)

carve · visual_hull · synthesize_silhouette

*Provenance: visualhull.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

carve_look_at — 3D space_carving op

用法