depth_to_points — 3D `transform` op

• Datenarten: depth → points

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.depth_to_points(depth, fx, fy, cx, cy, stride=1) (die Implementierung direkt: import match3d; match3d.depth_to_points(depth, fx, fy, cx, cy, stride=1); aus dem Register: ops3d.get("depth_to_points"))

Verwendung

Tiefenkarte (2,5-D) → Punktwolke (Lochkamera-Rückprojektion). Sie verbindet die Tiefenzeile mit allen Verfahren.

Aus der Tiefe z des Pixels (Zeile v, Spalte u) werden X = (u − cx)·z/fx, Y = (v − cy)·z/fy, Z = z gebildet. Rückgabewert (N,3) float64; die Spalten sind Kamerakoordinaten (X, Y, Z) (gleiche Einheit wie die Tiefe). Pixel mit z von 0 oder kleiner werden verworfen, daher ist N höchstens die Pixelanzahl (Konvention: ungültige Tiefe wird durch 0 dargestellt).

• fx, fy, cx, cy: Brennweite und Hauptpunkt in Pixeln. Gleiche Konvention wie K in project_points.

• stride: Zeilen und Spalten werden auf jedes stride-te Pixel ausgedünnt. u, v werden aus dem Index nach dem Ausdünnen mal stride

als Pixelkoordinaten des Originalbilds berechnet, daher ändert das Ausdünnen die Geometrie nicht.

• Keine Eingabeprüfung (ist die Eingabe nicht 2-D, scheitert die Indizierung). NaN-Tiefen werden verworfen, da z > 0 falsch ist.

• Die Punkte liegen in zeilenweiser Reihenfolge vor, aber die Zeilen-/Spalteninformation bleibt nicht erhalten. Wer die Gitterstruktur behalten will, nimmt

depth_to_organized_points.

Nachgelagert: points_to_voxel / estimate_point_normals / icp_point2plane. Inverse Abbildung: project_points; TSDF-Umwandlung: tsdf_from_depth.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• structured_light_scan — py -3.11 examples_3d/structured_light_scan.py

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `points` als Eingabe)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

Gleiche Kategorie (`transform`)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · tsdf_from_depth · signed_distance_field

*Provenance: match3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

depth_to_points — 3D transform op