esdf — 3D occupancy op

• 데이터 종류: voxel → sdf

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.esdf(occupancy, voxel_size=1.0)(구현을 직접 호출하려면 import occupancy; occupancy.esdf(occupancy, voxel_size=1.0), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("esdf"))

사용법

점유 격자 → 유클리드 부호 거리장(ESDF)(밖=+ 최근접 점유까지, 안=− 최근접 자유까지).

scipy.ndimage.distance_transform_edt 를 자유 쪽(바깥)과 점유 쪽(안)에 따로 적용하고, d_out - d_in 으로 부호를 붙인다. voxel_size 는 복셀 변 길이(등방 스칼라 or 이방길이 3. EDT 의 sampling 에 넘긴다)이며, 반환되는 거리는 world 단위. 전부 자유이면 +inf, 전부 점유이면 -inf(honest: 가장 가까운 반대쪽이 존재하지 않는다). 영교차는 점유/자유 복셀 중심의 중간에떨어지므로, 경계 셀 중심의 |ESDF| 는 약 1 복셀(하류 테스트의 허용 근거).

voxel_size<=0 이면 ValueError 를 발생시킨다.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

타입이 이어지는 다음 연산자(sdf 를 입력으로 받는 것)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

같은 카테고리(occupancy)

occupancy_grid · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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