esdf — 3D occupancy op

• 数据种类:voxel → sdf

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.esdf(occupancy, voxel_size=1.0)(要直接调用实现,import occupancy; occupancy.esdf(occupancy, voxel_size=1.0);从台账取用则 ops3d.get("esdf"))

用法

占据栅格 → 欧氏符号距离场(ESDF)(外=+ 到最近占据,内=− 到最近自由)。

对空闲侧(外)和占据侧(内)分别应用 scipy.ndimage.distance_transform_edt, 用 d_out - d_in 赋予符号。voxel_size 是体素边长(各向同性标量或各向异性长度 3。传给 EDT 的 sampling),返回的距离为 world 单位。全部空闲时为 +inf,全部占据时为 -inf(honest:不存在最近的对侧)。过零点落在占据/空闲体素中心的中间, 因此边界单元中心的 |ESDF| 约为 1 个体素(下游测试容差的依据)。

voxel_size<=0 时抛出 ValueError。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 sdf 作为输入)

sdf_to_occupancy · fuse_to_voxel · integrate · extract_surface_points · query_distance · sdf_union · sdf_intersect · sdf_subtract

同类别(occupancy)

occupancy_grid · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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