estimate_flow — 3D motion_segment op

• 資料種類:points × points → flow_scattered

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.estimate_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import motion_seg3d; motion_seg3d.estimate_flow(pts0, pts1) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 ops3d.get("estimate_flow"))

用法

從 pts0 各點到 pts1 最近鄰的 3-D 位移向量場 (N, 3)(最近鄰流)。

對 pts0 的各點 p，以 cKDTree 求 pts1 中的最近鄰 q，回傳位移 q - p。元素數可以 N != M。只有在位移遠小於局部點間距的小運動下，才能猜中「點 i 的真正對應點」(honest 的最近鄰的極限)。為 segment_rigid_motions 的 inlier 判定提供所用的觀測流。

Args:

pts0:(N, 3) 時刻 0 的點雲。

pts1:(M, 3) 時刻 1 的點雲。

Returns:

(N, 3) 位移向量場(與 pts0 列順序相同)。空 pts0 回傳 (0, 3)。

Raises:

ValueError:形狀不正確，或 pts0 非空而 pts1 為空(不存在最近鄰)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 flow_scattered 作為輸入)

fuse_to_voxel

同類別(motion_segment)

segment_rigid_motions · fit_rigid

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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