transform op• 데이터 종류: points → normals
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.estimate_point_normals(points, k=16, viewpoint=None)(구현을 직접 호출하려면 import match3d; match3d.estimate_point_normals(points, k=16, viewpoint=None), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("estimate_point_normals"))
점군 (N,3) → 단위 법선(국소 k 근방 공분산의 최소 고유벡터 = PCA).
FPFH/SHOT/점-면 ICP가 필요로 하는 법선을 raw 점군에서 생성. 방향 규약은 2가지:
viewpoint=None(기본값)= 무게중심에서 바깥쪽(닫힌 물체의 전 둘레 점군용) / viewpoint 지정 = 시점(센서) 방향(Hoppe 1992 / PCL 규약. 단일 시점 스캔의가시면은 센서 쪽을 향하는 것이 물리적으로 올바르다. pointcloud.estimate_normals와 같은 규약). 구판(~2026-08-30)은 viewpoint를 지정해도 "시점에서 멀어지는" 부호여서, 단일 시점스캔이라는 본래 용도에서 모든 점이 뒤집혀 있었다. 반환값 normals (N,3).
절차: cKDTree로 각 점의 k 근방(자기 자신 포함. k > N이면 N으로 잘라냄)을 취하고, 그 공분산의 최소 고유벡터를 법선으로 한다. 반환값 (N,3) float64의 단위 벡터. viewpoint는 3차원 좌표(센서 위치). 근방의 점 수 min(k, N)이 3 미만(점이 1~2개, 또는 k < 3)이면 ValueError —— 3점 미만으로는 면이 정해지지 않는다(1점이면공분산조차 만들 수 없고, 2026-10-07까지는 einsum의 내부 오류로 떨어졌다). 근방이 동일 직선 위라면법선은 부정인 채로 반환된다(검증 없음). k가 작으면 잡음에 약하고, 크면 모서리가 둥글어진다.
후단: icp_point2plane의 dst_normals, render_shaded용 법선, normals_to_egi. pointcloud.estimate_normals(대장 estimate_normals)와 같은 규약.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• fpfh_correspondence — py -3.11 examples_3d/fpfh_correspondence.py
normals 를 입력으로 받는 것)icp_point2plane · compute_fpfh · shot_descriptor · fuse_to_voxel · reflect · refract · normal_consistency · ransac_cylinder
transform)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · mesh_to_voxel · mesh_to_points · depth_to_points · voxel_to_mips · voxel_to_mesh · tsdf_from_depth
*Provenance: match3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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