fit_rigid — 3D `motion_segment` op

• Datenarten: points × points → pose

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.fit_rigid(pts_from, pts_to) (die Implementierung direkt: import motion_seg3d; motion_seg3d.fit_rigid(pts_from, pts_to); aus dem Register: ops3d.get("fit_rigid"))

Verwendung

Schätzt die Starrkörpertransformation (R, t) aus Korrespondenzen mit dem geschlossenen Kabsch-Verfahren (pts_from[i] -> pts_to[i]).

Gibt aus 2 Punktmengen (N, 3), deren Zeilen i einander entsprechen, die || (R·p + t) - q || minimierende proper rotation (det = +1, keine Spiegelung) und Translation zurück. Dünner Wrapper um registration.kabsch mit Eingabeprüfung (für N >= 3 ist die Rotation eindeutig).

Args:

pts_from: (N, 3) Quelle (in Korrespondenzreihenfolge).

pts_to: (N, 3) Ziel (in Korrespondenzreihenfolge).

Returns:

(R, t): (3, 3) Rotationsmatrix, (3,) Translationsvektor.

Raises:

ValueError: Formen ungleich / nicht (N, 3) / N < 3 / nicht endlich.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pose` als Eingabe)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

Gleiche Kategorie (`motion_segment`)

segment_rigid_motions · estimate_flow

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

fit_rigid — 3D motion_segment op