fit_rigid — 3D `motion_segment` op

• Data kinds: points × points → pose

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.fit_rigid(pts_from, pts_to) (implementation को सीधे call करना हो तो import motion_seg3d; motion_seg3d.fit_rigid(pts_from, pts_to), registry से लेना हो तो ops3d.get("fit_rigid"))

उपयोग

corresponding points से closed-form Kabsch द्वारा rigid transform (R, t) का अनुमान लगाता है (pts_from[i] -> pts_to[i])।

जिनकी row i आपस में संगत हैं ऐसे 2 (N, 3) point sets से, || (R·p + t) - q || को न्यूनतम करने वाला proper rotation (det = +1, reflection नहीं) और translation लौटाता है। registration.kabsch का पतला wrapper है, जिसमें input validation जोड़ा गया है (N >= 3 पर rotation अद्वितीय है)।

Args:

pts_from: (N, 3) source (correspondence क्रम में)।

pts_to: (N, 3) destination (correspondence क्रम में)।

Returns:

(R, t): (3, 3) rotation matrix, (3,) translation vector।

Raises:

ValueError: shape मेल नहीं / (N, 3) नहीं / N < 3 / non-finite।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`pose` को input के रूप में लेते हैं)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

इसी category के (`motion_segment`)

segment_rigid_motions · estimate_flow

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

fit_rigid — 3D motion_segment op