fit_rigid — 3D motion_segment op

• 데이터 종류: points × points → pose

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.fit_rigid(pts_from, pts_to)(구현을 직접 호출하려면 import motion_seg3d; motion_seg3d.fit_rigid(pts_from, pts_to), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("fit_rigid"))

사용법

대응점에서 닫힌 식 Kabsch 로 강체 변환 (R, t) 를 추정(pts_from[i] -> pts_to[i]).

행 i끼리 대응하는 (N, 3) 2 점 집합으로부터 || (R·p + t) - q ||를 최소화하는 proper rotation(det = +1, 반사 없음)과 병진을 반환한다. registration.kabsch의얇은 래퍼로, 입력 검증을 붙인다(N >= 3에서 회전이 유일).

Args:

pts_from: (N, 3) 변환 원본(대응 순).

pts_to: (N, 3) 변환 대상(대응 순).

Returns:

(R, t): (3, 3) 회전 행렬, (3,) 병진 벡터.

Raises:

ValueError: 형상 불일치 / (N, 3)이 아님 / N < 3 / 비유한.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

타입이 이어지는 다음 연산자(pose 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

같은 카테고리(motion_segment)

segment_rigid_motions · estimate_flow

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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