fit_rigid — 3D motion_segment op

• 数据种类:points × points → pose

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.fit_rigid(pts_from, pts_to)(要直接调用实现,import motion_seg3d; motion_seg3d.fit_rigid(pts_from, pts_to);从台账取用则 ops3d.get("fit_rigid"))

用法

用闭式 Kabsch 由对应点估计刚体变换 (R, t)(pts_from[i] -> pts_to[i])。

从第 i 行相互对应的 (N, 3) 2 个点集，返回使 || (R·p + t) - q || 最小的 proper rotation(det = +1，无反射)与平移。是 registration.kabsch 的薄包装，附加了输入检查(N >= 3 时旋转唯一)。

Args:

pts_from:(N, 3) 变换源(按对应顺序)。

pts_to:(N, 3) 变换目标(按对应顺序)。

Returns:

(R, t):(3, 3) 旋转矩阵，(3,) 平移向量。

Raises:

ValueError:形状不一致 / 不是 (N, 3) / N < 3 / 非有限。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 pose 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(motion_segment)

segment_rigid_motions · estimate_flow

*Provenance: motion_seg3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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