inflate — 3D `occupancy` op

• Datenarten: voxel → voxel

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0) (die Implementierung direkt: import occupancy; occupancy.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0); aus dem Register: ops3d.get("inflate"))

Verwendung

Ein bool-Belegungsgitter mit um radius (in Welteinheiten) aufgeblähten Hindernissen (also ESDF <= radius gilt als belegt).

Sicherheitsabstand für den Planer: Vermeidet ein Punktroboter Kollisionen auf dem aufgeblähten Gitter, hält ein realer Roboter mit Radius radius Abstand zu Hindernissen (configuration-space obstacle). Das ESDF ist außen der positive Abstand zum nächsten belegten Voxel, daher erfasst ESDF<=radius "belegt (negativ) ∪ frei innerhalb von radius um ein Hindernis". Vergrößert man radius, nimmt die Belegung monoton zu (die GT der nachgelagerten Tests).

Löst ValueError aus bei radius<0 oder voxel_size<=0 (beide vorab geprüft, vor dem Kurzschluss für radius==0 / leere Belegung — sonst würde ein ungültiges voxel_size ungeprüft durchrutschen, wenn esdf nie erreicht wird).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `voxel` als Eingabe)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

Gleiche Kategorie (`occupancy`)

occupancy_grid · esdf · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

inflate — 3D occupancy op