occupancy op• Data kinds: voxel → voxel
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0) (implementation को सीधे call करना हो तो import occupancy; occupancy.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0), registry से लेना हो तो ops3d.get("inflate"))
obstacles को radius (world units) से फैलाया गया occupancy grid bool (= ESDF<=radius को occupied)।
Planner के लिए safety margin: अगर एक point robot inflated grid पर टक्कर से बचे, तो radius त्रिज्या वाला असली robot obstacles से दूरी बनाए रखता है (configuration-space obstacle)। ESDF बाहर की ओर धनात्मक nearest-occupied दूरी है, इसलिए ESDF<=radius "occupied (ऋणात्मक) ∪ obstacle से radius के भीतर का free" पकड़ता है। radius बढ़ाने पर occupancy monotonically बढ़ती है (downstream tests का GT)।
radius<0 या voxel_size<=0 पर ValueError उठाता है (दोनों पहले ही जाँचे जाते हैं, radius==0 / खाली occupancy के short-circuit से पहले — वरना esdf तक न पहुँचने पर गलत voxel_size बिना जाँच के निकल जाता)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py
voxel को input के रूप में लेते हैं)voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa
occupancy)occupancy_grid · esdf · query_distance
*Provenance: occupancy.py — 3D operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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