occupancy op• 데이터 종류: voxel → voxel
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0)(구현을 직접 호출하려면 import occupancy; occupancy.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("inflate"))
장애물을 radius(world 단위) 부풀린 점유 격자 bool(= ESDF<=radius 를 점유로).
planner 의 안전 마진: 점 로봇이 팽창 격자 위에서 충돌을 회피하면, 반경 radius 의 실제로봇이 장애물로부터 이격을 유지한다(configuration-space obstacle). ESDF 는 바깥에서 양의최근접 점유 거리이므로, ESDF<=radius 는 "점유(음) ∪ 장애물로부터 radius 이내의 자유"를포착한다. radius 를 늘리면 단조적으로 점유가 늘어난다(하류 테스트의 GT).
radius<0 또는 voxel_size<=0 이면 ValueError 를 발생시킨다(둘 다 앞에서 미리 검증한다. radius==0 / 빈 점유의 단락보다 앞 — 그렇지 않으면 esdf 에 도달하지 않을 때 잘못된 voxel_size 가검사 없이 빠져나간다).
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py
voxel 를 입력으로 받는 것)voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa
occupancy)occupancy_grid · esdf · query_distance
*Provenance: occupancy.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.