jitter — 3D `augment` op

• Datenarten: points → points

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.jitter(points, sigma: 'float', clip: 'Optional[float]' = None, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray' (die Implementierung direkt: import pcl_augment; pcl_augment.jitter(points, sigma: 'float', clip: 'Optional[float]' = None, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'; aus dem Register: ops3d.get("jitter"))

Verwendung

Fügt jedem Punkt isotropes gaußsches Rauschen N(0, sigma) hinzu (simuliert Sensorpositionsrauschen).

sigma ist die Standardabweichung in Welteinheiten (vom Nutzer angegebener Parameter). Ist clip angegeben, wird jede Komponente der Verschiebung auf [-clip, clip] abgeschnitten (Unterdrückung ausreißender Verschiebungen). Für großes N hat das Rauschen Mittelwert≈0 und Standardabweichung≈sigma. Der Rückgabewert hat dieselbe Form wie die Eingabe, (N,3).

• sigma < 0 löst ValueError aus. sigma == 0 oder leere Eingabe gibt eine Kopie der Eingabe zurück.

• clip muss, falls angegeben, > 0 sein (sonst ValueError). Das Abschneiden erfolgt pro Komponente, daher

ist die Länge eines Verschiebungsvektors höchstens √3·clip.

• Deterministisch über seed (np.random.default_rng(seed)). Gleicher seed und gleiche Form ergeben dasselbe Rauschen.

• Eingabe nur (N,3) mit endlichen Werten (ein 1-D-Array der Länge 3 wird zu 1 Punkt hochgestuft; anderes oder NaN löst

ValueError aus). Der Rückgabewert ist float64.

• Beim Messen der Rauschrobustheit einer Registrierung (register_fpfh usw.) lassen sich Bedingungen leichter vergleichen, wenn sigma als Verhältnis zum Punktabstand

(etwa der Gitterweite von voxel_grid_downsample) gewählt wird.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `points` als Eingabe)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

Gleiche Kategorie (`augment`)

random_rotation · random_scale · random_dropout · elastic_deform · cutout

*Provenance: pcl_augment.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

jitter — 3D augment op