jitter — 3D augment op

• 資料種類:points → points

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.jitter(points, sigma: 'float', clip: 'Optional[float]' = None, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import pcl_augment; pcl_augment.jitter(points, sigma: 'float', clip: 'Optional[float]' = None, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 ops3d.get("jitter"))

用法

給每個點加等向性高斯雜訊 N(0, sigma)(模擬感測器位置雜訊)。

sigma 是世界單位的標準差(使用者指定參數)。給定 clip 時, 將各分量的位移截斷到 [-clip, clip](抑制離群位移)。N 很大時雜訊的平均≈0、標準差≈sigma。回傳值與輸入形狀相同 (N,3)。

• sigma < 0 拋出 ValueError。sigma == 0 或空輸入回傳輸入的副本。

• clip 若給定則須 > 0(否則拋出 ValueError)。截斷依分量進行,因此

位移向量的長度最大為 √3·clip。

• 由 seed 決定(np.random.default_rng(seed))。同 seed、同形狀則雜訊相同。

• 輸入只接受 (N,3) 的有限值(長度 3 的 1-D 提升為 1 個點,其他情況或 NaN 拋出

ValueError)。回傳值為 float64。

• 量測對位(register_fpfh 等)的雜訊穩健性時,若以相對點間距

(voxel_grid_downsample 的網格寬度等)的比例來決定 sigma,條件更容易比較。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 points 作為輸入)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

同類別(augment)

random_rotation · random_scale · random_dropout · elastic_deform · cutout

*Provenance: pcl_augment.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.