joint_bilateral — 3D `depth_denoise` op

• Data kinds: depth × image2d → depth

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.joint_bilateral(depth: 'np.ndarray', guide: 'np.ndarray', spatial_sigma: 'float', range_sigma: 'float', *, invalid: 'float | None' = 0.0, truncate: 'float' = 3.0) -> 'np.ndarray' (implementation को सीधे call करना हो तो import depth_bilateral; depth_bilateral.joint_bilateral(depth: 'np.ndarray', guide: 'np.ndarray', spatial_sigma: 'float', range_sigma: 'float', *, invalid: 'float | None' = 0.0, truncate: 'float' = 3.0) -> 'np.ndarray', registry से लेना हो तो ops3d.get("joint_bilateral"))

उपयोग

joint / cross bilateral: smooth किया जाने वाला depth है, range weights guide के अंतर से बनते हैं। → float64 (H,W)।

depth खुरदरी हो तब भी साफ़ guide (RGB luminance, दूसरा sensor) की तीखी edges से step को बचाए रखा जा सकता है। range_sigma guide value की unit में है। जिन pixels पर guide non-finite है, और जिन पर depth invalid है, वे योगदान नहीं देते। guide और depth का shape समान होना अनिवार्य है (fail-closed)।

पृष्ठभूमि guides (इस op के पीछे की physics और conventions)

• blender_interop — Blender के साथ उपयोग — shape बनाएँ, fullseye से मापें (सावधानियाँ: axes, units, ground truth)

• depth_sensors — Depth sensors — ranging के सिद्धांत, असली devices के आँकड़े, dropouts कैसे दिखते हैं

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`depth` को input के रूप में लेते हैं)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

इसी category के (`depth_denoise`)

bilateral_filter_depth · fill_holes

*Provenance: depth_bilateral.py — 3D operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

joint_bilateral — 3D depth_denoise op