joint_bilateral — 3D `depth_denoise` op

• 数据种类:depth × image2d → depth

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.joint_bilateral(depth: 'np.ndarray', guide: 'np.ndarray', spatial_sigma: 'float', range_sigma: 'float', *, invalid: 'float | None' = 0.0, truncate: 'float' = 3.0) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import depth_bilateral; depth_bilateral.joint_bilateral(depth: 'np.ndarray', guide: 'np.ndarray', spatial_sigma: 'float', range_sigma: 'float', *, invalid: 'float | None' = 0.0, truncate: 'float' = 3.0) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("joint_bilateral"))

用法

joint / cross bilateral:被平滑的是 depth,而 range 权重由 guide 的差值给出。→ float64 (H,W)。

即使深度粗糙，也能借助干净的 guide（RGB 亮度、其他传感器）的锐利边缘保留阶跃。range_sigma 以 guide 值为单位。guide 非有限的像素以及 depth 无效的像素不参与贡献。guide 与 depth 必须形状相同(fail-closed)。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blender_interop — 与 Blender 配合使用 —— 在 Blender 中建形、用 fullseye 测量(坐标轴、单位、真值数据的陷阱)

• depth_sensors — 深度传感器知识 —— 测距原理、实机数值、缺测的表现

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `depth` 作为输入)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

同类别(`depth_denoise`)

bilateral_filter_depth · fill_holes

*Provenance: depth_bilateral.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

joint_bilateral — 3D depth_denoise op

用法