match_pca — 3D match_pose op

• 数据种类:points × points → pose

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.match_pca(pts_scene, pts_model)(要直接调用实现,import match3d; match3d.match_pca(pts_scene, pts_model);从台账取用则 ops3d.get("match_pca"))

用法

PCA 位姿匹配(结构=point cloud × 方法=主轴对齐)。

返回使两点云主轴对齐的粗略刚体变换(旋转 R + 平移 t)。在这里承担 NCC/相位相关无法处理的 旋转(符号的 4 种歧义通过最小二乘消解。该残差是假定两点云的点按相同顺序对应的粗略标准 — 对无对应关系的实测点云,请在后段用 ICP 等精细化)。返回值 (R(3,3), t(3,))。

返回值的含义:pts_scene ≈ (R @ pts_model.T).T + t(t = c_scene − R·c_model)。R 必定是 det=+1 的旋转(不产生反射)。残差按 index 顺序对应点来测量,因此对无对应关系的点云,4 个候选的选择不可靠(此时将其作为 init_R/init_t 传给 icp_point2point_3d 进行精细化)。主轴退化(球、圆柱等特征值相等)的点云,轴不确定, 结果不稳定。两点云的点数可以不同。输入为 (N,3)(验证交给 moment_axes,本身没有)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• shape_desc_pose — py -3.11 examples_3d/shape_desc_pose.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 pose 作为输入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同类别(match_pose)

match_phase_3d · moment_axes · match_logpolar_z

*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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